用于绳驱柔性机器人末端三维力感知方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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用于绳驱柔性机器人末端三维力感知方法及系统.pdf

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本发明提供一种用于绳驱柔性机器人末端三维力感知方法及系统，包括将机器人基部和末端设计成四根梁结构；将四根光纤固定于基部四根梁上，每根光纤有一个FBG传感器；将四根光纤装配于机器人的驱动腔道作为驱动丝，每根光纤有两个FBG传感器；将所有的FBG传感器分成Ⅰ、Ⅱ和Ⅲ；利用Ⅰ组求机器人末端的力矩，求得末端x和y方向的力；Ⅱ组求驱动丝的拉力；Ⅲ组求机器人基部的力矩；通过末端x和y方向的力、驱动丝的拉力、基部的力矩和机器人末端的位姿解耦末端z方向的力。本发明的FBG传感器的配置方式保证了柔性机器人紧凑的结

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114905549 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210389927.3 (22)申请日 2022.04.14 (71)申请人上海交通大学地址 200240