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本发明提供了一种传送式码垛机的控制方法，包括步骤：设置一个能够控制水平驱动装置和升降驱动装置的控制单元；将能够表示传送式码垛机的实际结构的结构参数输入控制单元；利用控制单元获取传送出口到工作平面的目标高度和传送出口在垂直于水平方向的方向上的调整距离，并结合结构参数计算用于控制升降驱动装置的一个第一控制量和用于控制水平驱动装置的一个第二控制量；利用控制单元根据第一控制量和第二控制量同时控制升降驱动装置和水平驱动装置，使传送出口移动到目标高度的同时保持传送出口沿垂直工作平面的直线运动。该控制方法能够
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114906607 A
(43)申请公布日 2022.08.16
(21)申请号 202210600016.0
(22)申请日 2022.05.30
(71)申请人 西门子（中国）有限公司
地址 10
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