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基于非线性规划优化方法的月球车悬架结构优化设计方法：包括根据设计要求拟定悬臂的运动范围；通过悬架优化前的悬臂尺寸、转动关节点位坐标建立起悬架数学模型；在数学模型中拟定设计变量，并依据拟定的运动范围对悬臂的运动轨迹进行规划；对悬臂间的长度、角度等线性等式约束和线性不等式约束进行定义；对各杆件间的夹角、辅助杆长等参数进行计算，进而通过优化理论运动轨迹和设计变量轨迹之间的最小值来获得最优变量数据；最后通过拟定的悬架运动轨迹变化和计算求得实际悬臂上参数点位的运动曲线坐标，对运动轨迹进行仿真，复现悬架的轨
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114925477 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210642679.9
(22)申请日 2022.06.08
(71)申请人 哈尔滨理工大学
地址 150082
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