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本发明涉及一种基于并联视觉伺服的自动挂装系统控制方法和控制装置，包括：获取各目标位置的图像信息，并基于所述图像信息确定自动挂装系统中上平台与下平台的相对位姿；基于所述上平台与所述下平台的相对位姿和预存的运动学模型，确定所述位姿调整机构中各关节的运动控制量；根据所述运动控制量控制所述位姿调整机构的关节运动，以实现自动挂装系统中各目标位置处挂钩对的对接。本发明通过多目并联伺服控制以及纯视觉算法，在无标记的情况下实现了各挂钩对中的上下挂钩准确的定位跟踪，进而实现了挂装件的自动挂装，提高了挂装精度和效率
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114924598 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210330422.X
(22)申请日 2022.03.30
(71)申请人 中国科学院自动化研究所
地址 10
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