一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机.pdf

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本发明公开了一种位置姿态独立控制的多旋翼无人机，采用三臂共轴双桨布局，由机身与机臂组成，每个机臂与机身之间加入倾转机构，并设计了独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器。本发明通过引入倾转机构，使得机臂可绕其自身中心轴倾转，从而使螺旋桨可以输出机体坐标系下任意方向的力和力矩。本发明通过设计独立的位置控制器和姿态控制器，及对应的控制分配器，可以使无人机以任意姿态沿任意方向飞行，实现了无人机的位置和姿态独立控制，相对于常规的多旋翼无人机而言，具有可以同时跟踪给定位置和姿态的特点和优点。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114911250 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210702753.1 (22)申请日 2022.06.21 (71)申请人北京航空航天大学地址 10019