一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法.pdf

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本发明提供一种基于柔顺机构的柔顺控制装置及其柔顺控制方法，柔顺机构的一端设有一体成型的柔性铰链组件，柔顺机构的中部还开设有连通柔性铰链组件的滑槽；还包括应变片、第一力传感器、第一电容传感器组件和第二电容传感器组件；还包括带有内置应变片的压电驱动器；还包括连接各检测元件和压电驱动器的控制器。本发明克服现有柔顺机构装置力控制精度及稳定性不高的不足，本发明通过力与位移的半闭环柔顺控制和全闭环柔顺控制相结合的方式，具备高精度、高带宽与稳定性，能够满足复杂的力与位移控制需求，适用更多精密控制领域。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114928270 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210738405.X (22)申请日 2022.06.27 (71)申请人广东工业大学地址 510090