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本申请提供一种地图构建方法、设备与介质，涉及机器人技术领域，其中，该方法包括在满足闭环检测条件时，获取多个关键帧的图像特征点，根据图像特征点，将在视觉字典中查询得到每个关键帧的预估位姿作为待优化位姿，以得到多个待优化位姿；根据多个待优化位姿从目标局部地图中确定多个目标位姿，并将多个目标位姿作为多个预闭环点，并根据预闭环点更新位姿图，最后根据更新后的位姿图构建全局地图。其中，视觉字典中包括各历史关键帧的图像特征点和预估位姿，位姿图中包括历史关键帧的激光雷达点云数据和预估位姿，目标局部地图根据各历史
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114924287 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210422143.6 G06V 10/46 (2022.01)
(22)申请日 2022.04.
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