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本发明公开了一种基于视觉与激光SLAM技术的多维度空地协同建图系统和方法，该系统包括地面站、无人机和无人车。无人机包括整体物理架构、机载嵌入式电脑和图像传感器；整体物理架构包括机架、四旋翼和电机；机载嵌入式电脑包括通信模块与嵌入式处理器，图像传感器包括双目相机与RGB‑D相机。无人车包括嵌入式处理器、激光雷达传感器和通信模块。地面站包括显示控件、控制控件和通信控件。所述方法利用地面站输出控制和建图指令，将无人机构建的3D点云地图和无人机构建的2D平面栅格地图通过SLAM技术进行融合。本发明通过远
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114923477 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210559495.6
(22)申请日 2022.05.19
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 21001
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