一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统.pdfVIP

下载本文档

2
0
约1.74万字
约 14页
2023-05-20 发布于北京
举报
版权申诉

一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统.pdf

1、本文档共14页，其中可免费阅读13页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提出了一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统，属于人机协作下的机械路径规划技术领域。包括：通过IMU惯性传感器获取人体上半身关节点位置信息；将得到的人体关节点位置信息转换成机械臂工作空间下的等效障碍物；基于等效障碍物，在为机械臂给定简单任务的基础上，使用改进的RRT‑CONNECT方法进行避碰工作路径生成；对生成的工作路径进行优化，并驱动机械臂进行移动。本发明通过IMU获取人体的状态，将该状态转换到机械臂工作空间之中，再用改进的RRT‑CONNECT的方法扩展得到机械臂避碰路径，从

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114918923 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210699792.0 (22)申请日 2022.06.20 (71)申请人山东大学地址 250061 山东