一种基于图结构的多AGV实时调度与冲突消解方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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一种基于图结构的多AGV实时调度与冲突消解方法.pdf

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本发明公开了一种基于图结构的多AGV实时调度与冲突消解方法，包括：根据地图数据确定路径上的关键点，建立图结构；建立全局调度路线；初始化全局调度路线和在线调度路线集；将最短路径分配给空闲的AGV小车，加入到在线调度路径集中；AGV小车根据路径P行驶；从调度路线中取出AGV小车的下一个位置，并逐个与在线调度路线集中其它AGV小车路线的当前位置和下一个位置进行冲突判别；进行冲突消解；刷新在线调度路线集；重复执行步骤，直到调度结束。本发明能够有效地解决多AGV间的冲突，同时也能保证多AGV的调度效率，确

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114924538 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210716054.2 (22)申请日 2022.06.23 (71)申请人南京师范大学地址 210046