基于主被动信息融合的户外环境障碍实时检测方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于主被动信息融合的户外环境障碍实时检测方法及系统.pdf

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本发明公开了基于主被动信息融合的户外环境障碍实时检测方法及系统，方法包括以下步骤：步骤S1：根据预设数量的预设环境图像进行第一特征点检测，进而计算平均密度，生成判断阈值；步骤S2：获取预设视场区域图像，且通过SURF算法进行第二特征点检测；步骤S3：判断第二特征点数量是否高于判断阈值，若是，则将预设视场区域判断为潜障区，若否，则返回步骤S2；步骤S4：根据潜障区预设方向的点云数据计算第一平面法向量，进而计算其与基准法向量的夹角；步骤S5：判断夹角是否大于预设角度，若是，则判断存在障碍，若否，则返

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114913508 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210815916.7 G06V 10/75 (2022.01) (22)申请日 2022.07.