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本发明涉及面向大型铸件打磨的高效三维视觉定位方法，包括以下：完成3D工业相机与旋转平台的标定工作，以使所述3D工业相机对准目标铸件；按照预设的单次旋转角度以及旋转方向对所述目标铸件进行多视角扫描，根据所述旋转平台旋转360度的拍摄次数，得到拍摄次数值的多个不同视角的铸件点云数据；进行多视角点云配准，将获得的多个不同视角的铸件点云数据配准到机器人世界坐标系下，获得全局重构的铸件点云模型；对全局重构的铸件点云模型进行局部信息缺失补全，完成视觉定位。本发明利用机器视觉处理系统进行点云配准，完成对铸件三
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 114926539 A
(43)申请公布日 2022.08.19
(21)申请号 202210418819.4 B24B 49/12 (2006.01)
(22)申请日 2022.04.
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