基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法.pdf

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本发明公开了一种基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法。本发明首先手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图；其次输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线；最后同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，将采集的环境特征点数目、周围环境与AGV之间的距离代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法。本发明克服了仓库环境表征数据非线性的、低维

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114910065 A (43)申请公布日 2022.08.16 (21)申请号 202210544065.7 G06K 9/62 (2022.01)