基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统.pdf

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本发明提供了一种基于双目视觉的大视场下工件焊缝自主定位方法及系统，包括：建立相机坐标系与图像像素坐标的关系，获取相机坐标系与机器人坐标系的转换矩阵；基于获取的工件图像得到工件焊缝特征点像素坐标；结合工件焊缝特征点于图像中的坐标，对特征点建立匹配关系，确定同一个特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标；基于同一个工件焊缝特征点在双目视觉相机两幅图中的像素坐标获得工件焊缝特征点的机器人坐标；并对获得的工件焊缝特征点的机器人坐标进行误差修正；通过已经确定的特征点的机器人坐标系下的三维空间坐标计算工件焊缝

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114926531 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210441149.8 (22)申请日 2022.04.25 (71)申请人上海交通大学