基于卷积神经网络融合的家庭服务机器人抓取检测方法.pdfVIP

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2023-05-20 发布于北京
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基于卷积神经网络融合的家庭服务机器人抓取检测方法.pdf

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本发明公开了一种基于卷积神经网络融合的家庭服务机器人抓取检测方法，该方法主要包括：获取周围环境的原始彩色图像和原始深度图像；获取目标物体的包围框，并得到目标物体的彩色图像；将图像调整至设定的尺寸并均匀分割；对调整后的图像提取特征，得到特征图；对特征图进行处理，得到目标物体的抓取矩形框参数和抓取概率；获得目标物体的最佳抓取检测框，实现对目标物体的抓取检测；因此，利用本发明方案可以确保家庭服务机器人在多物体场景下对目标物体抓取的实时性和准确性。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114918944 A (43)申请公布日 2022.08.19 (21)申请号 202210621708.3 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人哈尔滨理工大学地址 150080