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2023-05-23 发布于四川
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本发明公开了一种七自由度协作机器人智能控制器，包括嵌入式硬件平台；运行在嵌入式硬件平台上的开放式控制系统，对上连接示教器，对下连接七自由度协作机器人。该控制器建立硬件和软件相结合的控制器体系结构，机器人基于算法实现七自由度机器人的运动学及动力学控制；运动过程中，通过五个功能模块控制机器人的运动状态，根据规划环境选用快速规划算法实现运动控制，并通过机器人配置文件和环境障碍物导入设置进行避障，确保机器人运行时对产品和用户的安全。本发明通过通用化的硬件平台搭建和集成化的软件体系设计，解决了现有机器人智

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112157645 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202010787803.1 (22)申请日 2020.08.07 (71)申请人北京航天自动控制研究所

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