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本发明涉及一种应用于静脉采血机器人的表皮伤病区域识别方法，具体包括以下步骤：S1.获取光学摄像头拍摄的目标穿刺点所在表皮的光学图片，转化为灰度图片，形成表皮图片数据集，并划分为训练集和测试集；S2.构建卷积神经网络模型，对灰度图片进行预处理，将每一个像素点进行二分类，并根据损失函数进行训练；S3.训练集输入模型进行训练，训练完成后，测试集输入完成训练的模型，计算二分类准确率，根据测试结果对模型进行调整；S4.获取新采集的目标光学图片，转化为目标灰度图片后输入完成调整的模型，输出图片中的表皮伤病区
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112164022 A
(43)申请公布日 2021.01.01
(21)申请号 202010853767.4
(22)申请日 2020.08.24
(71)申请人 同济大学
地址 20
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