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一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块.pdf

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一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112157656 A (43)申请公布日 2021.01.01 (21)申请号 202011010361.6 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人哈尔滨工业大学地址

知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来，知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作，经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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