提升无人机相机对AprilTag识别定位精度方法及定位方法和系统.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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提升无人机相机对AprilTag识别定位精度方法及定位方法和系统.pdf

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本发明提供了一种提升无人机相机对AprilTag识别定位精度方法，包括对相机进行标定；将多个AprilTag空间点信息进行融合；使用PnP后再增加一次高斯牛顿迭代求解相机姿态；使用位姿图优化理论对AprilTag之间的变换矩阵进行优化。本发明还提供了一种无人机定位系统及方法，定位过程简单易于操作，合理运用了上述提升精度方法。本发明可在室内gps信号较弱的情况下实现无人机的高精度定位，且只需要通过二维码阵列进行定位，定位精确，成本低，性能可靠、受环境干扰小。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112184812 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011008679.0 (22)申请日 2020.09.23 (71)申请人广东海洋大学地址

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