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本发明涉及一种有效缓解时延影响的导管手术机器人位姿预测方法，分别获取主从手术系统总时延、手术操作时间和位移后，将三者结合得到柔性导管位姿的预测结果；位移的获取过程为：首先根据专家医生经验获取不同血管长度和血管分岔口角度下导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线然后进行模糊融合得到不同血管长度等级和血管分岔口角度等级对应的导管运动时的平移自由度位移‑时间关系曲线和旋转自由度角度‑时间关系曲线最后在真实手术中根据患者CT得到血管长度和血管分岔口角度，经模糊融合得到导管运
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112168361 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011176074.2
(22)申请日 2020.10.29
(71)申请人 上海工程技术大学
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