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2023-05-24 发布于四川
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本发明涉及一种总线舵机机器人的控制方法，包括用于连接主板进行调试的上位机，所述上位机通过串口或TCP通道传输中间协议层，所述中间协议层包括用于保存文件和配置的文件管理系统协议、用于驱动总线设备的软件串口协议、用于驱动传感器和显示器的IIC通道协议和用于读写端口状态的GPIO通道协议，本发明提出了一种可上下层分离的机器人控制方法，可以使用一套控制系统，快速搭建不同形态不同功能的机器人，使用中间层协议将上位机和下位机功能分离，用户扩充底层模块时，无需更改上层协议，扩充上层功能时也无需更改底层驱动，扩

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112192574 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011098690.0 (22)申请日 2020.10.14 (71)申请人杭州海灵智电科技有限公司

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