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本发明涉及一种静脉穿刺机器人的针头跟踪与路径显示方法,包括以下步骤:标定机器人和4D超声探头的相对位置,根据机器人的运动先验缩小体素空间,利用3D直线滤波器,强化穿刺针和背景区域的体素亮度对比;应用随机采样一致性算法确定穿刺针的初始轴线方向;在穿刺针的初始轴线方向上标记为针尖位置;构造一个穿刺针跟踪候选区;在穿刺针跟踪候选区内,实时更新穿刺针的轴线方向以及针尖位置;确定的平面获得二维超声截面;通过针尖位置和静脉径向截面的相对位置,确定两个正交的、显示穿刺针和静脉轴向情况的轴向截面。与现有技术相比
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112168349 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010892985.9
(22)申请日 2020.08.31
(71)申请人 同济大学
地址 20
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