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一种支持多无人机集群控制的小型机载协同控制系统，包括上层任务规划模块、飞行协同控制模块、组网协同通信模块和电源管理模块，上层任务规划模块用于实现任务规划。飞行协同控制模块通过当前无人机的状态信息以及航迹信息，运行导航控制算法和飞行控制算法，输出控制指令到对应的舵机执行机构，实现无人机的航迹控制。同时接收上层任务规划模块下传的任务规划，并生成并输出相应的控制指令到舵机执行机构，执行相应的任务。组网协同通信模块采用多频段多通道通信方式，实现多无人机集群中各无人机之间、无人机与地面站之间的通信。电源管
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180985 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011155696.7
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 中国人民解放军国防科技大学
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