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本发明提供了一种三维模型的构建方法及装置,利用每个采样点的角速度和线速度,对相应采样点的点云数据进行运动补偿,降低运动畸变导致的误差,得到每个采样点的准确预测位姿。然后通过对运动补偿后的预测位姿形成的点云地图与历史点云地图进行点云匹配,剔除表示运动物体的点云数据,得到更新后的历史点云地图,在轮式机器人运行过程中即使遇到行人等运动物体也能准确建模。最后利用回环检测进行全局一致优化,将轮式机器人在运行过程中得到的各个预设周期内的更新后的历史点云地图进行拼接得到三维模型,进一步提高建模精度。本发明轮式
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112184906 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011138246.7
(22)申请日 2020.10.22
(71)申请人 北京爱笔科技有限公司
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