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本发明提供了一种基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法。采集待拼接图像并拼接得到电池板全景图。通过语义分割网络检测电池板各种区域，输出语义分割图并获取第一电池板内部图像。在第一电池板内部图像中截取机器人开始运行t内的图像得到第二电池板内部图像，检测第二电池板内部图像中相邻像素列之间的相似性并判断像素列是否为栅线一侧像素列，得到相邻栅线间隔d。根据第一电池板内部图像中待检测列L1上像素的一致性判断待检测列处机器人是否发生倾斜；若待检测列处机器人发生倾斜，找到该待检测列中栅线像素的位置，计算其周
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112179318 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011095596.X
(22)申请日 2020.10.14
(71)申请人 刘灿灿
地址 365
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