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本发明涉及码垛设备技术领域，特别涉及一种可对垛体整形的码垛机械手及整齐码垛方法。该装置包括架体、码垛夹爪、整形装置，码垛夹爪的夹持机构包括两块夹持板，两夹持板平移靠近或平移分离以夹持金属锭；整形装置包括两移动架，两组移动架各连接有一整形板两整形板相互靠近或分离以对垛体夹持整形。两夹持板动作一致，实现金属锭保持平行状态的垂直下落，提高了垛型的整齐度；两块夹持板采用相互平行的直线移动，夹持板工作所需的活动空间较小，有效避免了误碰，进一步提高垛型的整齐度。码垛采用金属锭自然下落方式进行，工作效率高，并
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112173736 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011028672.5
(22)申请日 2020.09.24
(71)申请人 泉州市微柏工业机器人研究院有限
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