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本申请公开了一种基于首径检测的无线测距方法及装置，方法包括：获取无线测距信号的延时功率谱，并读取原始首径与功率强度阈值；根据功率强度阈值在延时功率谱中的位置基于预设条件确定功率强度阈值之上的一延时功率与之下的一延时功率分别作为上限功率点与下限功率点，基于下限功率点、功率强度阈值以及上限功率点计算检测首径；根据检测首径和原始首径间的差值，对测距信息中的发射与接收时间戳进行校准，基于时间戳校准后的测距信息进行无线测距。该方法解决了相关技术中因存在多径干扰，以及功率波动、温度变化等因素造成首径位置移动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112198497 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 202011063879.6
(22)申请日 2020.09.30
(71)申请人 广东博智林机器人有限公司
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