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本发明实施例涉及电路控制技术领域,公开了一种基于机器人坐标系的轨迹生成方法、装置及计算设备,包括:初始化轨迹堆栈容器,设置仿真时间、第一预设轨迹长度;以机器人当前状态为根节点,循环构造以时间为自变量的横向轨迹的第一多项式,以及以时间为自变量的纵向轨迹的第二多项式,并根据所述第一多项式以及所述第二多项式获得轨迹点,形成达到所述第一预设轨迹长度的多个轨迹;根据预设的权值计算形成的多个所述轨迹的得分;将得分最高的所述轨迹作为目标轨迹。通过上述方式,本发明实施例生成的轨迹灵活且稳定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112179344 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010887121.8
(22)申请日 2020.08.28
(71)申请人 达闼机器人有限公司
地
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