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本发明公开了一种三维室外空间多旋翼无人机路线规划方法，包括步骤：根据第一尺寸的大栅格对目标空间进行等距剖分，并根据第二尺寸的小栅格对大栅格进行等距剖分，获得一个三维栅格矩阵，其中第一尺寸大于第二尺寸；根据二进制组合编码方式标记出每个大栅格中的飞行区域，以对三维栅格矩阵进行压缩；根据寻路算法在飞行区域中确定多旋翼无人机的目标飞行区域。如此，飞行路线查找效率远高于现有技术，生成的飞行路线更精准、更合理，当三维空间栅格划分越细，对三维空间环境的表达越精确，对三维空间栅格进行压缩，也可以解决栅格数量过大
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180988 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011082900.7
(22)申请日 2020.10.10
(71)申请人 广州海格星航信息科技有限公司
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