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一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法.pdfVIP

一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法.pdf

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    本发明涉及一种基于机械臂视觉感知的掘进机位姿检测系统及方法，由激光指向仪、机械臂、CCD图像传感器、可编程计算机控制器和机载倾角传感器组成。激光指向仪发射激光形成激光光路，可编程计算机控制器控制安装在掘进机上的机械臂使其末端与激光光路重合，CCD图像传感器接收到激光光斑位置信息，机械臂反馈各个关节姿态信息，从而解算掘进机的偏向角和偏向位移。同时，两个机载倾角传感器测量的横滚角和俯仰角，完成掘进机的机身位姿参数测量。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112197756 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011081832.2 (22)申请日 2020.10.12 (71)申请人 中国矿业大学（北京）

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