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2023-05-24 发布于四川
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无人叉车混合定位方法及系统.pdf

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本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种无人叉车混合定位方法及系统，所述方法包括：通过无人叉车的第一类传感器获取第一定位数据，并融合第一定位数据，获得过程定位数据；通过无人叉车的第二类传感器获取第二定位数据，并融合第二定位数据，获得观测定位数据；将所述过程定位数据和所述观测定位数据通过扩展卡尔曼滤波器进行融合，获得混合定位数据。通过多个传感器实现对无人叉车的过程定位数据和观测定位数据的采集，以实现在某一传感器失效的前提下，无人叉车仍能保持正常运转，提高无人叉车的定位鲁棒性，并通过扩展卡尔曼滤波器法

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112179332 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011070254.2 G01S 5/02 (2010.01)

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