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本发明提供在周边存在紧急车辆的情况下的本车辆的适当的行驶控制。该车辆的控制系统是能够以基于行驶车道的白线位置进行行驶控制的第一状态和基于其他车辆的行驶位置进行行驶控制的第二状态进行行驶的车辆的控制系统,所述控制系统具备:获取机构,其获取所述车辆的周边信息;判定机构,其基于由所述获取机构获取到的周边信息来判定紧急车辆正在接近;以及控制机构,其以如下方式进行控制:在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆未接近的情况下,所述控制机构优先进行基于所述第一状态的行驶控制,在通过所述判定机构判定为所述紧急车辆正
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112172818 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010628372.4
(22)申请日 2020.07.01
(30)优先权数据
2019-1263
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