一种基于视觉伺服的长水口更换方法、设备、终端及介质.pdfVIP

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2023-05-24 发布于四川
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一种基于视觉伺服的长水口更换方法、设备、终端及介质.pdf

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本发明提供一种基于视觉伺服的长水口更换方法、设备、终端及介质，通过将视觉定位标志块装配于中间包上，获取包括视觉定位标志块的当前图像并确定视觉定位标志块的当前标志块姿态，根据当前标志块姿态和相对关系确定当前末端执行器姿态，相对关系包括标志块姿态与末端执行器姿态之间的映射，控制末端执行器到达当前末端执行器姿态，安装和/或拆卸长水口；本发明还提供了一种视觉伺服的长水口更换设备、终端及介质实现了根据中间包的不同位置来确定对应的当前末端执行器姿态，并引导机器人到达该当前末端执行器姿态点完成长水口的更换工作

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112170825 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011073838.5 (22)申请日 2020.10.09 (71)申请人中冶赛迪工程技术股份有限公司

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