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本发明是关于一种基于非线性滑模的四旋翼飞行器的姿态跟踪方法。其首先根据飞行任务设置俯仰角、偏航角、滚转角的期望信号，并通过安装STIM202高精度MEMS陀螺仪测量相应的俯仰角、偏航角、滚转角。通过比较与非线性积分得到相应姿态角的误差信号与误差积分信号。再通过设计非线性混合阻尼器得到相应的俯仰角、偏航角、滚转角混合阻尼信号，最后通过三通道误差角与非线性积分以及混合阻尼信号构造非线性滑模与三通道的非线性滑模控制力矩信号，再反解为四旋翼的旋转速度，实现四旋翼飞行器的三通道姿态稳定跟踪任务。该方法的优
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180964 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011080502.1
(22)申请日 2020.10.10
(71)申请人 中国人民解放军海军航空大学
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