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本发明公开了一种估计无人机姿态的方法，所述方法包括：通过互补滤波器对加速计在t时刻的姿态估计值和陀螺仪在t时刻的姿态估计值进行融合处理，得到t时刻的无人机姿态估计值0≤kt≤1，其中，kt是所述陀螺仪在t时刻的姿态估计值的发散速率β的加权系数，1‑kt是所述加速计在t时刻的姿态估计值的收敛速率的加权系数；通过所述加速度计在t时刻的误差ea,t对所述姿态估计值的发散速率β实时调整，β＝2‑||ea,t||。本发明还公开了一种估计无人机姿态的系统。本发明能够自适应地调整参数，准确估计出无人机的真实姿
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112179342 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202010998123.4
(22)申请日 2020.09.21
(71)申请人 中国安全生产科学研究院
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