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顺应式机器人末端执行器及其控制方法.pdfVIP

顺应式机器人末端执行器及其控制方法.pdf

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    一种用于机器人臂的末端执行器。该末端执行器包括：角度补偿器，用于附接吸盘；真空控制阀、真空生成器、水平补偿器和延伸管，其沿着中心轴线顺序地连接并流体连通；以及真空传感器，其连接到真空控制阀以用于测量真空；近程传感器，其附接到延伸管121以用于确定水平补偿器的位置。当压缩空气沿着中心轴线经过延伸管、水平补偿器和真空生成器时生成真空。水平补偿器沿着中心轴线提供补偿。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112192600 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011037954.1 (22)申请日 2020.09.27 (30)优先权数据 16/590，26

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