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一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法.pdfVIP

一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法.pdf

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    本发明涉及医疗器械技术领域，并提供了一种基于FBG光纤的机器人关节力感知系统及其优化方法，包括腕部关节、柔性关节、固定基座和多个第一FBG传感器，所述腕部关节与机器人关节的末端执行器连接；所述柔性关节包括第一连接部、多个柔性梁和第二连接部，多个所述柔性梁间隔设置，且所述柔性梁的两端分别与所述第一连接部和所述第二连接部连接，所述第一连接部与所述腕部关节套接；所述第二连接部背离所述柔性梁的一端与所述固定基座连接；多个所述第一FBG传感器分别设置于多个所述柔性梁上；本发明通过在柔性关节中间的多个柔性梁

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112168351 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011011971.8 (22)申请日 2020.09.22 (71)申请人 哈尔滨工业大学 地址

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