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本申请实施例提供一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，方法包括：获取第一倾斜拍摄航线和与预设对象相对应的限制区域，第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据；限制区域用于限制无人机的飞行；在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则确定第一倾斜拍摄航线中位于限制区域内的重叠航线；根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。本实施例提供的技术方案，可以在保证无人机安全和不需要将
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112204636 A
(43)申请公布日 2021.01.08
(21)申请号 201980034065.9 (51)Int.Cl.
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