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本发明公开了一种上料系统及上料检测方法。本发明的上料系统包括输送线、抓取机构和安全光幕，输送线用于输送待上料件；抓取机构用于抓取输送线上的待上料件并转移至目标工位，抓取机构上设有检测待上料件的多个检测件；安全光幕的发射端和接收端分别设于输送线的两相对侧，发射端在输送线的上方产生沿水平延伸、检测待上料件的检测光束，检测光束与输送线的相对高度不超过待上料件的高度；在检测件检测到待上料件后，抓取机构能带动待上料件沿竖直方向上移预设距离，并能在安全光幕未检测到待上料件时朝目标工位移动；在抓取机构朝目标工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112173704 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011157283.2
(22)申请日 2020.10.26
(71)申请人 广东博智林机器人有限公司
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