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一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置.pdfVIP

一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置.pdf

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    本发明公开了一种相邻关节空间轨迹过渡方法及装置，所述方法包括：对各轴在相邻空间内进行时间同步，使多轴同步时间到达每一个位置；将当前段轨迹的末速度作为对下一段轨迹的初速度，当前段轨迹的初速度作为上一段轨迹的末速度，进行轨迹规划，使相邻空间速度平滑过渡；根据轨迹规划的输出数据，进行插补运算，以使轨迹连续；本发明的优点在于：在每个中间过程点速度平滑，减少不必要的启停，减少时间成本和能耗成本。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112192575 A (43)申请公布日 2021.01.08 (21)申请号 202011142106.7 (22)申请日 2020.10.21 (71)申请人 哈工大机器人（合肥）国际创新研究

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