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2023-05-24 发布于四川
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一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统.pdf

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本发明提供的一种面向执行器故障的无人机容错飞行方法及飞行系统，首先构建执行器故障状态下的无人机非线性模型，然后在无人机非线性模型基础上设计故障观测器和反步容错控制模型，故障观测器对故障进行观测和重构，并且故障观测器能对无人机的外部干扰信号继续观测估计，在故障观测信号的基础上设计反步容错控制模型实现对无人机的轨迹和姿态的稳定控制，反步容错控制模型采用双回路控制结构，包括位置控制模型和姿态控制模型，其中外回路的位置控制模型根据期望的位置坐标信息产生期望的姿态滚转角和姿态俯仰角。而期望的姿态滚转角和姿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112180960 A (43)申请公布日 2021.01.05 (21)申请号 202011053191.X (22)申请日 2020.09.29 (71)申请人西北工业大学地址

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