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本发明涉及一种地铁车厢消毒机器人及其自动导航方法，属于机器人技术领域。所述消毒机器人雾化板流道经进气口连通微型空压机，所述流道的竖管侧壁上设有互为反向的出气口，在所述雾化板下还设有气孔，加压空气进入流道内喷出的气体形成旋流至所述气孔处，将雾化后的颗粒进行二次破碎，即采用气动超声波雾化器，使得雾化后雾量变大，雾滴粒径更细。所述自动导航方法采用激光雷达与视觉里程计或视觉导航复合，闭环slam建图导航策略，以实现机器人在地铁车厢内的自动精准导航，克服了仅依靠激光雷达定位的长廊移动导航的问题，也避免了视
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112180937 A
(43)申请公布日 2021.01.05
(21)申请号 202011098810.7
(22)申请日 2020.10.14
(71)申请人 中国安全生产科学研究院
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