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2023-05-25 发布于四川
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一种机器人避障方法和装置.pdf

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本发明公开了一种机器人避障方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据机器人的运动限制条件，在速度空间中采样多组速度，以模拟机器人在多组速度下的运动轨迹，得到模拟轨迹集；其中，多组速度包括机器人在多个时刻的速度；对环境地图中的障碍物进行膨胀处理，从模拟轨迹集中过滤经过障碍物或膨胀区的运动轨迹，得到优化轨迹集；采用评价函数对优化轨迹集的运动轨迹分别进行评价，以根据评价结果从优化轨迹集中确定目标轨迹，使用目标轨迹对应的速度驱动机器人移动。该方法通过对障碍物进行膨胀处理后，过滤模拟

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112230634 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 201910559915.9 (22)申请日 2019.06.26 (71)申请人北京海益同展信息科技有限公司

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