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本发明公开了一种多电机圆盘悬吊控制系统及方法,包括主控模块、用于指令传输和建模计算;测距模块和角度测量模块,用于测量圆盘系统的高度、角度;无线通信模块,用于传输测量数据;电机及驱动,用于系统动作;联轴器和牵引绳,用于连接电机与圆盘系统。多电机圆盘悬吊控制方法,系统通过自适应建模计算得出激光点达到期望位置所对应的电机PWM控制信号占空比,并以此对实际PID计算进行前馈控制,使各方向电机相互独立运动,运动合成效果即为激光点期望轨迹。采用上述技术方案后,多电机协同控制系统克服了现有查表法技术带来的环境
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112230681 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011043533.X
(22)申请日 2020.09.28
(71)申请人 西安交通大学
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