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一种三自由度作动结构，属于柔性体机器人与集群体机器人组合结构技术领域。本发明解决了现有的作动结构刚度不能实现实时可变，使得其刚度增强效果明显具有阶段性特征的问题。上连接基板与下连接基板之间通过集成化电/信线路联通，所述二值基胞结构包括两个端头及布置在两个端头之间的SMA驱动器，且每个端头与SMA驱动器之间均通过柔性铰链连接，通过SMA驱动器实现一个端头相对于另一个端头的靠近及远离，若干SMA驱动器动作实现上连接基板沿x轴方向的转动、沿y轴方向的转动及沿z轴方向的移动。实现对每个二值基胞结构可寻址
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112223261 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202010994858.X
(22)申请日 2020.09.21
(71)申请人 哈尔滨工业大学
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