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一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法.pdfVIP

一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法.pdf

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    本发明公开一种柔性外骨骼系统的人机协同实时控制方法，包括柔性外骨骼系统，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；根据人体运动模式，柔性外骨骼系统包括完全助力控制、弱助力控制、力反馈控制和不助力控制；根据人体姿态信息、人—地交互力信息选择柔性外骨骼系统的控制方式；本发明不依赖人机模型，鲁棒性好，根据实时测量数据进行协同控制，简单方便，工程实用性强。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112223263 A (43)申请公布日 2021.01.15 (21)申请号 202011071803.8 A61B 5/11 (2006.01)

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