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本发明属于视觉检测相关技术领域，并公开了一种基于单目视觉的盾构机滚刀刀座位姿测量方法。S1已知刀座三维模型以及相机标定结果，通过相机投影模型，将刀座在不同位姿下各角点的世界坐标转换为图像坐标，储存各位姿下角点的图像坐标值，以此形成刀座位姿模板库；S2采集待测量刀座实际图像并进行图像处理，获得该实际图像中角点的坐标以及只含角点的二值图像的倒角距离变换图；S3通过倒角距离变换图，计算位姿库中各模板与实际刀座的距离特征值，将最小距离特征值对应的模板位姿作为刀座的估计位姿，实现刀座精确定位；通过本发明，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112215890 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202011069240.9 G06T 7/194 (2017.01)
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