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本发明提供车辆避障路线规划方法、车辆避障方法、计算机可读存储介质及AGV小车,车辆避障路线规划方法包括如下步骤:扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像;拍摄得到车前从地面到不低于车体高度的高度范围内具有景深的三维图像;将所述三维图像映射到所述水平二维点云图像中,形成新的水平二维点云图像;若所述新的水平二维点云图像上存在障碍物,则在所述新的水平二维点云图像上规划出避开障碍物的避障路线。该方法解决了车前的障碍物低于车体顶端但高于雷达扫描水平面而不会被雷达扫描到所导致的AGV小车无法避障的问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112232201 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011105119.7
(22)申请日 2020.10.15
(71)申请人 广州富港万嘉智能科技有限公司
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