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本发明公开了一种EtherCAT总线位置补偿方法，包括总线故障观测器、运动状态缓存模块和位置增量预测模块，总线故障观测器检测伺服从站的DC中断和PDI中断时序关系，总线正常运行时，这两个中断是一前一后的一一对应关系，运动状态缓存模块将总线正常运行时的状态保存下来，包括位置增量、加速度和加加速度，总线出现故障时，根据前一刻的加速度和加加速度计算当前加速度，根据当前加速度和前一刻的位置增量计算当前的位置增量，这个位置增量会给到位置环，作为位置环的输入；同时将预测的加速度和位置增量缓存。通过对总线正常
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112235172 A
(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202011035851.1
(22)申请日 2020.09.27
(71)申请人 深圳市微秒控制技术有限公司
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