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本发明公开了一种压电式柔性触觉传感器及触觉感应结构，该触觉传感器包括柔性上基体、刚性阵列单元、压电传感单元和柔性下基体，刚性阵列单元包括若干刚性体，若干刚性体散布在该柔性上基体，压电传感单元设在该刚性阵列单元和柔性下基体之间，作用在该柔性上基体的接触应力依次通过该柔性上基体、刚性阵列单元传递至该压电传感单元感应该接触应力的大小。该触觉感应结构，包括呈阵列布设的多个压电式柔性触觉传感器，多个触觉传感器共用同一柔性上基体，多个触觉传感器共用同一柔性下基体。它具有如下优点：提高应力的传递效率，避免感应
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112213016 A
(43)申请公布日 2021.01.12
(21)申请号 202010858350.7
(22)申请日 2020.08.24
(71)申请人 厦门大学
地址 36
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